伟德体育(BetVictor Sports)国际官网韦德伺服说明书 (2)pdf

　　伟德体育(BetVictor Sports)国际官网(访问: hash.cyou 领取999USDT）列交流伺服随机手册 WEIDE SERIES AC SERVO USER MANUAL 广州市韦德电气机械有限公司 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 试用版本创建 使用前注意事项 在安装前，接线之前认真人阅读此使用手册。在之前必须了解此设备安全信息、这安全警告 以及设备的使用。 l 电源电压交流220V。 l 接线前，请确认输入电源是否处于OFF 状态。有触电和火灾的危险。 l 请在断电5 分钟后在进行检查作业。 即使断电，在伺服驱动器的电容内还储存有电量，为了防止触电，请不要立刻触摸接 线端子。 l 与其它设备安装间隔在10mm 以上。 l 请进行抗干扰处理和接地。 信号线上如有干扰，容易产生精度不准或运行不正常。 1、请分离强电线、尽量缩短接线、伺服电机、驱动器的安装，请务必接 ，接 阻抗100 欧以下。 、电机和驱动器之间不能使用电源输入干扰滤波器。 5、信号线请用屏蔽线。 l 制动电阻放电发热，请勿触摸，小心烫伤。 l 试运行时请务 接负载，以免发生意外。 l 除专业人员外请务进行 接、安装、操作、拆卸与维修工作，有触电或损坏驱动器的 危险。 l 控制板上采用了CMOS IC 集成电路，维修时请注意，请勿用手直接触摸，静电感应会 损坏控制电路板。 l 伺服电机的额定转矩要大于有效的 续负载转矩，长期过载会损坏伺服电机。 l 请不要用电源开/断运行伺服电机。 电源频繁开/断将导致内部元器件迅速老化，请用指令信号控制伺服电机的运行。 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 试用版本创建 安 装 与 尺 寸 【伺服电机】 伺服电机，可以在水平和垂直方向上安装。但是，如果安装错误或安装 位置不对,则会缩短电机的寿命,或引发意想不到的事故。 伺服电机安装注意事项 1）保管温度 在未通电的状态下保管伺服电机时，请在[-20~+60 °C] 的范围内。 2 ）安装场所 伺服电机应安装在室内，并请满足一下环境条件。 l 室内无腐蚀性或易燃，易爆气体。 l 通风良好，少尘埃、干燥。 l 环境温度在0~40 °C 。 l 相对湿度在26%~80%RH ，不结露。 l 便于检修、清扫。 3 ）安装同心度 在与机械连接时，请使用联轴器，并使伺服电机的轴心与机械轴心保持 在一条直线上。 l 同心偏差过大，会引起振动或过负载，可能损伤轴承。 l 安装电机时请注意不要直接冲击电机轴，否则容易损坏电机的编码 器。 ）安装方向 伺服电机,可以采取水平方向和垂直方向的任何一种安装方式。 5 ）防止水滴及油滴 在有水滴和油滴的场所使用，需要对电机加以处理。请使用带油封的电 机。 6 ）电线的张紧度 不要使电线过于弯曲或对其施加张力。 特别是信号线mm,非常细,所以配线时,请不要张拉过紧。 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 试用版本创建 伺服电机安装尺寸 电机型号 功率 LA LB LC LD LE LF LG LZ S WD60-M00630* 200W 101 30 3 7 50 60 70 4.5 14 WD60-M01330 400W 122 30 3 7 50 60 70 4.5 14 小 WD80-M02430 750W 150 35 3 8 70 80 90 4.5 19 惯 量 WD 110-M06020 1.2KW 217 55 5 12 95 110 130 9 19 WD90-M03520 750W 171 35 3 12 80 90 100 6.5 16 中 WD 130-M05025 1.3KW 173 57 5 14 110 130 145 9 22 惯 WD 130-M06025 1.57KW 182 57 5 14 110 130 145 9 22 量 WD 130-M07725 2.0KW 196 57 5 14 110 130 145 9 22 WD 130-M 10025 2.6KW 217 57 5 14 110 130 145 9 22 大 WD 130-M 10010 1.0KW 217 57 5 14 110 130 145 9 22 惯 WD 130-M 10015 1.5KW 217 57 5 14 110 130 145 9 22 量 WD 130-M 15015 2.3KW 260 57 5 14 110 130 145 9 22 WD 180-M 17015 2.7kw 226 65 3 18 114.3 180 233 13.5 35 注：带抱闸 110 法兰长度LA 长度加长74MM 。130 法兰电机LA 加长57MM. 抱闸为8N.m； Dc99V。插座管脚为1，2 脚。 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 试用版本创建 【伺服驱动器】 安装注意事项 WEIDE 系列伺服驱动器是基于底座安装性的伺服驱动器。如果安装错误，可 能会发生故障。 1）保管条件 在伺服驱动器不使用时，请在[-20~+85°C] 的温度范围内进行保管。 2 ）安装场所 l 安装在电气柜里时，保证周边温度在55°C 以下，注意通风。 l 避免机器震动传至驱动器，请在驱动器下面安装防振器 。 l 防止腐蚀性物体 （气体）流入。以免造成损坏。 l 避免安装在高温、潮湿、多粉尘、多铁粉的场所。 3 ）安装间隔 ）伺服驱动器的安装尺寸 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 试用版本创建 ）驱动器规格 WEIDE20,WEIDE30,WEIDE50 系列。 接 线 u 参与接线或检查的人员都必须 有做此工作的充分能力，接线和检查必须在 电源切断5 分以后进行，防止电击。 u 必须按端子电压和极性接线，防止设备损坏或人员伤害。 u 驱动器和伺服电机必须良好接 。 （1）电源端子TB 2 线 、PE 、U 、V 、W 端子线 端子线). 接 ：接 线尽可能粗一点，驱动器与伺服电机在PE 端子一点接 ，接 电阻4 欧。 端子连接采用JUT-1.5-4 预绝缘冷压端子，务必连接牢固。 建议由三相隔离变压器供电减少电击伤人可能性。 建议电源经噪声虑波后供电，提高抗干扰能力，请安装非熔断型 NFB 断路器，使驱动器故障时能及时切断外部电源。 （2 ）控制信号CN1 反馈信号CN2 2 线径：采用屏蔽电缆最好选用绞合屏蔽电缆，线 屏蔽层须接FG 端子。 线长：电缆长度尽可能短，控制信号线 米，反馈信号线布线：远离动力线路布线cm，防止干扰串入。 请给相关线路中的感性元件线圈安装浪涌吸收元件： 直流线圈反向并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路。 UVW 与电机绕组一一对应连接，不可反接。 电缆及导线须固定好，并避免靠近驱动器散热器和电机，以免因受热老 化降低绝缘性能。 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 试用版本创建 标准接线.位置控制方式标准接线 文件使用 pdfFactory Pro 试用版本创建 速度控制方式标准接线HMI.com 文件使用 pdfFactory Pro 试用版本创建 内部速度控制方式接线HMI.com 文件使用 pdfFactory Pro 试用版本创建 接口定义 电源端子TB 端子号 端子记号 信号名称 功能 1 L 1 主电路电源输入 主回路电源输入 2 L 单项或三项 端子220V 50HZ 。 3 L3 注意：不要同电机 输入端子 U 、V 、 W 连接 4 PE 接 接 端子 5 W 伺服电机输出 伺服电机输出端 6 V 子必须与电机U 、 7 U V 、W 端子一一对 应。 9 r 控制电源输入 控制回路电源输 10 t 入端子220V50Hz 控制信号输入/输出端子CN1 端子号 信号名称 端子记号 功能 输入端子 COM+ 连接到外电源正极(+) 的电源正 极 10 伺服使能 SON 与电源负极(-)连接使能 11 警清除 ALRS 与电源负极闭合120ms 以上, 警清楚 12 CCW 驱动 FSTP 机器移动部分反时针超过限位时,与外 禁止 接电源负极断开, 电机不产生转矩。 13 CW 驱动 RSTP 机器移动部分顺时针超过限位时,与外 禁止 接电源负极断开, 电机不产生转矩。 14 位置偏差 PCLR/SCI 清除位置偏差计数器，与外部电源负极 清零/ 内部 连接，就清楚了计数器。 速度选择 15 指令脉冲 INH/SC2 与外部电源负极连接,脉冲信号无效,断 禁止 开有效。 30 速度指令 SGEAR 与外接电源负极连接,第二电子齿轮比 取反第二 有效,在模拟速度方式下取反有效。 齿轮比 8 伺服准备 SRDY+ 当主电源接通，且没有 警信号时，此 25 好 SRDY- 输出（晶体管）导通。 26 伺服 ALM+ 当驱动器检测到故障时，此输出（晶体 27 警 AlM- 管）导通。 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 试用版本创建 位置/ 速度 COIN+ 位置状态时，位置误差低于 Pr 16 设定 29 到达 COIN- 时。此输出（晶体管）导通。速度状态 时，速度达到Pr30(到达速度)设定的值 时,此输出( 晶体管)导通。 1 编码器 A OA+ 1. 编码器ABZ 信号差分驱动（26LS32 2 相信号 OA- 输出,相当与RS422 ） 3 编码器 B OB+ 2. 非隔离输出(非绝缘) 4 相信号 OB- 5 编码器 Z OZ+ 6 相信号 OZ- 7 编码器 Z CZ 编码器Z 相集电极开路输出,Z 信号出现 9 相集电极 ZCOM 时,输出导通,否则输出截止 开路输出 19 模拟指令 ADCI 最大允许输入电压 ±10v 输入 20 模拟输入 AGND 模拟输入 ,与内部地相连 32 指令脉冲 PULS+ 33 PULS 输 PULS- 入 外部指令脉冲输入端子 34 指令脉冲 SIGN+ 输入 SIGN- 编码器信号输入端子CN2 端子号 信号名称 端 子 功能 记号 14,15 16,17 5v 电源 +5V 伺服电机光电编码器用+5v 电源和公共 18，19，20 电源公共 0V ：电缆长度较长时，应使用多根芯线 并联，减小线 编码器A+输入 A+ 与光电编码器A+相连接 2 编码器A-输入 A- 与光电编码器A-相连接 3 编码器B+输入 B+ 与光电编码器B+相连接 4 编码器B-输入 B- 与光电编码器B-相连接 5 编码器Z+输入 Z+ 与光电编码器Z+相连接 6 编码器Z-输入 Z- 与光电编码器Z-相连接 7 编码器U+输入 U+ 与光电编码器U+相连接 8 编码器U-输入 U- 与光电编码器U-相连接 9 编码器V+输入 V+ 与光电编码器V+相连接 10 编码器V-输入 V- 与光电编码器V-相连接 11 编码器W+输入 W+ 与光电编码器W+相连接 12 编码器W-输入 W- 与光电编码器W-相连接 26 屏蔽 线 FG 屏蔽 线端子 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 试用版本创建 操 作 与 显 示 键盘操作 驱动器面板由6 个LED 数码管显示器和4 个按键↑. ↓.←.set 组成，用来 显示系统各种状态，设置参数等。按键功能如下： ↑：序号，数值增加，或选项向前 ↓：序号，数值减小，或选项退后 ←：返回上层操作菜单，或操作取消 set：进入下层操作菜单，或输入确认 ●6 个LED 数码管显示系统各种状态及数据。 ●操作按多层操作菜单执行，第一层为主菜单，包括8 种操作方式，第二层 为操作方式下的功能菜单，图示为主菜单操作框图： 文件使用 pdfFactory Pro 试用版本创建 监视方式 在第一层中选择“dp—” ，并按set 键就进入监视方式。共有21 种显示状态， 用户用 ↑和↓选择需要的模式，再按 set 键就进入 体的显示状态了. 监视方式操作图: 【注1】：位置脉冲与指令脉冲均为经过输入电子齿轮运算后的数值。 【注2 】：脉冲量单位是系统内部脉冲单位，在本系统中10000 脉冲/转。脉冲量 用高5 位+低5 位表示： 脉冲量=高5 位数值*100000+低5 位数值 【注3 】：控制方式:0-位置控制；1-速度控制；2-速度试运行；3-JOG 运行。 【注4 】：如果显示数字达到6 位 （例如显示-12345 ），则不再显示提示字符 【注 5 】：位置指令脉冲频率是在输入电子齿轮放大之前实际的脉冲频率，最小 单位0.1kHz,正向显示正数，反向显示负数 【注 6 】：一转中转子绝对位置表示转子在一转中相对定子所处的位置，一转为 一个周期，范围是0~9999. PDF 文件使用 pdfFactory Pro 试用版本创建 参数设置 ●须将0 号参数设为相应密码后，才能对其他参数进行修改，默认密码315. ●参数设置立即生效，错误的设置可能使设备错误动转而导致事故。 在第一层中选择“Pr- ”，并按set 键进入参数设置方式。用↑、↓键选择参数号， 按键，显示该参数的数值，用↑、↓键可以修改参数值，按↑或↓键一 ，参数 增加或减小 1，按下并保持，参数能持续增加或减少。按 set 键确定修改参数值 有效。修改后的数值将立即反映到控制中，此后按↑或↓还可以继续修改，修改 完毕按←键退回到参数选择状态，如果对正在修改的数值不满意，不要按set 键 确定，可以按←键取消，参数恢复原值，并退回到参数选择状态。 按钮图示: 参数管理 注意：修改后的参数如为执行参数写入操作，掉电后参数不保存，修改无效 参数管理主要处理内存和EEPROM 之间的操作。在第一层中选择“EE- ”，并按 set 键进入参数管理方式，共有5 种操作方式用 ↑、↓键可选择。 参数管理操作图： 参数写入”举例：选择EE-Set,然后按下set 键并保持3 秒以上,显示start,表 示参数正在写入 EEPROM,大约等待 1~2 秒后,若操作成功显示 FInISH,失败显示 Error,可再按键退回到模式选择状态。 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 试用版本创建 ●EE-Set:参数写入 （保存）,表示将内存中的参数写入EEPROM 的参数区域。 用户修改参数后用此命令保存, 以后上电就会使用修改后的参数。 ●EE-rd:参数读取,表示将EEPROM 的参数区的数据读到内存中,这个过程在上 电时会自动执行一 ,开始时, 内存参数与 EEPROM 的参数区是一样的,若用户修 改了参数,就会改变内存中的参数,当用户对修改的参数不满意或参数被调乱时, 执行参数读取操作,可将 EEPROM 的参数区中数据再 读到内存中,恢复成刚上 电的参数。 ●EE-bA:参数备份,表示将内存中的参数写入EEPROM 备份区。在参数设置过 程中,如果参数对一组参数比较满意,但还想继续,但还想继续修改,可先执行参数 备份操作保存到到 EEPROM 的备份区,然后再修改参数,如果效果变差可以用恢 复备份操作,将上 保存到 EEPROM 备份区的参数读到内存中,然后可以再 修 改或 束。另，当用户设置好参数后，可以执行参数写入和参数备份两个操作， 使EEPROM 的参数区和备份区的数据完全一样，防止以后参数不慎被修改，还 可以启用恢复备份操作，将EEPROM 的备份区的数据读到内存中，再用参数写 入操作，将内存参数写入到EEPROM 的参数区中。 ●EE-rs:恢复备份，表示将EEPROM 的备份区的数据读到内存中，注意这个操 作没有执行参数写入操作，下 上电时还是EEPROM 的参数区的数据读到内存 中。如果用户想永久使用EEPROM 的备份区的参数，还需要执行一 参数写入 操作。 ●EE-dES:恢复缺省值,表示将所有参数的缺省值( 出厂值)读到内存中,并写入 到EEPROM 的参数区中,下 上电将使用缺省参数。当用户将参数调乱，无法正 常工作时，使用这个操作，可将所有参数恢复成出厂状态。 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 试用版本创建 参数说明 参数一览表 序号 名称 适用方式 参数范围 出厂 单位 值 0 密码 l 用于防止参数被误修改。 0~9999 315 l 密码分级别，对应用户参 数、全部参数 l 用户密码315 1 内部使能 l 1 驱动器外部使能 1~2 1 l 2 驱动器内部使能 2 软件版本 软件版本号，但不能修改 * * l 选择驱动器上电后显示器 的显示状态 0 ：显示电机转速 1：显示当前位置低5 位 2 ：显示当前位置高5 位 3 ：显示位置指令 （指令脉冲积 累量）低5 位 4 ：显示位置指令 （指令脉冲积 累量）高5 位 ：显示位置偏差低5 位 6：显示位置偏差高5 位 7 ：显示电机矩 8：显示电机电流 0~21 0 3 初始显示 9 ：显示直线：显示位置指令脉冲频率 12：显示速度指令 13：显示转矩指令 14：显示一转中转子绝对位置 15：显示输入端子状态 16：显示输出端子状态 17：显示编码器输入信号 18：显示运行状态 19：显示 警代码 20 ：保留 21 ：保留 l 通过此参数可设置驱动器 的控制方式 0 ：位置控制方式 1：速度控制方式 0~5 2：试运行控制方式 0 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 试用版本创建 控制方式 3 ：JOG 控制方式 选择 l 位置控制方式，位置指令 从脉冲输入口输出 l 速度控制方式，位置指令 从输入端子输入或模拟量 输入，由参数 （内外速度 指令选择）（Pr21 ）决定。 使用内部速度时，SC1 和 SC2 的组合用来选择不同的内部速 度 SC1ON,SC2ON: 内部速度1 SC1OFF,SC2ON ：内部速度2 SC1ON,SC2OFF: 内部速度3 SC1OFF,SC20FF: 内部速度4 l 试运行控制方式，速度指 令由键盘输入，用于测试 驱动器和电机 l JOG 控制方式，即点动方 式，进入JOG 操作后，按 下键并保持，电机按 JOG 速度运行，松开按键，电 机停转，保持零速。按下 键并保持，电机按JOG 速 度反向运行，松开按键， 电机停转，保持零速 l 设定速度环调节器的比例 增益 l 设置值增大，增益越高，刚 度越大。参数数值根据 体 5 速度比例 的伺服驱动系统型号和负 增益 载情况确定。一般情况下， 5~2000 1000 Hz 负载惯量越大，设置值越大 * l 在系统不产生震荡的条件 下，尽量设定比较大 l 设定速度环调节器的积分 时间常数 l 设置值越小，积分速度越 快，刚度越大，参数数值根 6 速度积分 据 体的伺服驱动系统型 时间常数 号和负载情况确定。一般情 1~1000 30* MS 况下，负载惯量越大，设定 值越大 l 在系统不产生震荡的条件 下，尽量设定的较小 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 试用版本创建 转矩指令 l 设定转矩指令滤波器特性， 1~500 100 % 滤波器 可以抑制转矩产生的共振 ( 电机发出尖锐的震动噪声) l 如果电机发出尖锐的震动 噪声，请减小本参数 l 数值越小，截止频率越低， 电机产生的噪音越小。如果 负载惯量很大，可以适当减 小设定值，数值太小，造成 回应变慢，可能会引起不稳 定 l 数值越大，借助频率越高， 响应加快。如果需要较高的 机械刚性，可以适当增加设 定值 l 设定速度检测低通滤波器 特性 l 数值越小，截止频率越低， 电机产生的噪音越小。如果 负载惯量很大，可以适当减 8 速度检测 小设定值。数值太小，造成 500 97 % 低通滤波 回应变慢，可能会引起震荡 器 l 数值越大，截止频率越高速 度反馈响应越快。如果需要 较高的速度响应，可以适当 增加设定值 l 设定位置环调节器的比例 增益 l 设置值越大，增益越高，刚 度越大，相同频率指令脉冲 9 位置比例 条件下，位置滞量越小，但 增益 数值太大可能会引起震荡 1~1000/S 120 1/S 或超调 l 参数数值根据 体的伺服 驱动系统型号和负载情况 确定 l 设定位置环的前馈增益 l 设定为 100%时，表示在任 何频率的指令脉冲下，位置 滞量总是为0 10 位置前馈 l 位置环的前馈增益增大，控 0~200 0 % 增益 制系统的高速响应特性提 高，但会使系统的位置环不 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 试用版本创建 稳定，容易产生震荡 l 除非需要很高的相应特性， 位置的前馈增益通常为0 11 位置前馈 l 设定位置环的前馈增益 低通滤波 l 本滤波器的作用是增加复 器截止频 合位置控制的稳定性 1~1200 300 Hz 率 l 设置位置指令脉冲的分倍 频 （电子齿轮） l 在位置控制方式下，通过对 Pr 12,Pr 13 参数的设置，可以 方便的与各种脉冲源相匹 配，以达到用户理想的控制 分辨率 （即角度/脉冲） 12 位置指令 l P*G=N*C*4 脉冲电子 P:输入指令脉冲数 1~32767 1 齿轮分频 G: 电子齿轮比 分子 G= 高频分子 高频分母 N: 电机旋转圈数 C：光电编码器线数/转，本系统 （例）输入指令脉冲为6000 时，伺服电机旋转一圈电子 齿轮比推荐范围为：1/50≤ G≤50 13 位置指令 l 见参数Pr 12 1~32767 1 脉冲电子 齿轮分频 分母 l 设置位置指令脉冲的输入 形式 l 通过参数设定为3 种输入方 式之一 0 ：脉冲+符号 14 位置指令 1：CCW 脉冲/CW 脉冲 0~2 0 脉冲输入 2 ：两相正交脉冲输入 方式分母 l CCW 是从伺服电机的向 观 察，反时针反向旋转，定义 为正向 l CW 是从伺服电机的向观 察，顺时针方向旋转，定义 为反向 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 试用版本创建 位置指令 l 设置为 0~1 0 脉冲方向 0:正常 相反 1：位置指令脉冲方向反向 l 设定位置控制下定位完成 脉冲范围 l 本参数提供了位置控制方 式下驱动器判断是否完成 定位的依据。当位置偏差计 数器内的剩余脉冲小于或 等于本参数设定值时，驱动 16 定位完成 器认为定位已完成，定位完 0~30000 1000 脉冲 范围 成信号 COIN ON, 否则 COIN OFF l 在位置控制方式时，输出定 位完成信号COIN，在其它 控制方式时输出速度达到 信号SCMP l 设置超差 警检测范围 l 在位置控制方式下，当位置 17 位置超差 偏差计数器的计数值超过 0~30000 6000 *100 检测范围 本参数时，伺服驱动器给出 脉冲 位置超差 警 设置为 ：位置超差 警检测有效 18 位置超差 1：位置超差 警检测无效，停 0~1 0 错误无效 止检测位置超差错误 l 对指令脉冲进行平滑滤波， 有指数形式的加减速，数 值表示时间常数 l 滤波器不会 失输入脉冲， 但会出现指令延迟现象 19 位置指令 l 此滤波器用于 平滑滤波 1：上位控制器无加减速功能 0~10 0 0.1mS 器 2 ：电子齿轮分倍频较大。( 10) 3:指令频率较低 电机运行时出现步进跳跃,不平 衡现象 l 当设置为 0 时,滤波器不起 作用 20 驱动禁止 l 设置为： 0~1 1 输入无效 0 ：CCW,CW 输入禁止功能有 效。当 CCW 驱动禁止开关 （FSTP ）ON 时，CCW 驱动允 许；当 CCW 驱动禁止开关 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 试用版本创建 （FSTP ）OFF 时，CCW 方向转 矩保持为 0;CW 同理。如果 CCW,CW 驱动禁止都 OFF，则 会产生驱动禁止输入错误 警。 1：取消 CCW,CW 输入禁止功 能。不管CCW,CW 驱动禁止开 关的状态如何，CCW,CW 驱动 都允许。同时，CCW，CW 驱动 禁止都OFF，也不会产生驱动禁 止输入错误 警 21 内外速度 l 设置为0 时，速度指令取自 0~1 0 指令选择 内部速度 l 位置为1 时，速度指令自外 部模拟量输入 22 JOG 运行 l JOG 操作的运行速度 -3000~3000 120 r/min 速度 l 设置伺服电机的最高限速 l 与旋转方向无关 23 最高速度 如果设置值超过额定转速，则实 0~300 3000 r/min 限制 际最高限速为额定转速 l 设置内部速度1 l 速 度 控制方 式 下 ， 当 内部速度 SC1ON,SC2On 时选择内部 -3000~3000 0 r/min 1 速度1 作为速度指令 25 内部速度 l 设置内部速度2 -3000~3000 100 r/min 2 l 速 度 控制方 式 下 ， 当 SC1OFF,SC20n 时选择内部 速度2 作为速度指令 26 内部速度 l 设置内部速度3 -3000~3000 300 r/min 3 l 速 度 控制方 式 下 ， 当 SC1ON,SC2On 时选择内部 速度3 作为速度指令 27 内部速度 l 设置内部速度4 -3000~3000 -100 r/min 4 l 速 度 控制方 式 下 ， 当 SC1ON,SC2On 时选择内部 速度4 作为速度指令 l 设置到达速度 l 在非位置控制方式下，如果 电机的速度超过本设定值， 则SCMP ON,否则SCMP OFF 28 到达速度 l 在位置控制方式下，不用此 0~3000 500 r/min 参数 l 与旋转方向无关 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 试用版本创建 比较器 有迟滞特性 l 设 置 值 是 表示 电机从 0~1000r/min 的加速时间， 1000~0r/min 减速时间。 l 加减速特性是线性的 l 仅用于速度控制方式，位置 0 29 加减速时 控制方式无效 间常数 l 如果驱动器与外部位置环 组合使用，此参数应设置为 0 l 用于显示系统的直线运行 速度 l 直线速度= 电机速度（r/min ） *直线速度换算分子/直线速 度换算分母 l 直线速度小数点的位置由 参数Pr32 决定。0 表示无小 数点，1 表示小数点在十位， 2 表示小数点在百位，依 类推 l （例）伺服电机驱动10mm 30 直线速度 滚珠丝杆，则设置直线HMI.com 换算分子 换算分子为10，直线，直线 。在显示器可显 示直线速度，单位是m/min， 当电机速度为500r/min 时， 显示直线 直线 小数点位 置 l 设置伺服电机CCW 方向的 内部转矩限制值 内 部 l 设置值是额定转矩的百分 34 CCW 转 比，例如设定为额定转 矩限制 矩的2 倍，则设置值为 0~300 150* % 200 l 任何时候，这个限制都有效 l 如果设置值超过系统允许 的最大过载能力，则实 际转矩限制为系统允 PDF 文件使用 pdfFactory Pro 试用版本创建 许的最大过载能力 l 设置伺服电机CW 方向的内 部转矩限制值 l 设置值是额定转矩的百分 35 内部CW 比，例如设定为额定转矩的 转矩限制 2 倍，则设置值为—200 -300~0 -150 % l 任何时候，这个限制都有效 * l 如果设置值超过系统允许 的最大过载能力，则实际转 矩限制为系统允许的最大 过载能力 36 外部 l 设置伺服电机CCW 方向的 0~300 150 % CCW 转 外部转矩限制值 矩限制 l 设置值是额定转矩的百分 比，例如设定为额定转矩的 1 倍，则设置值为100 l 仅在CCW 转矩限制输入端 子 （FIL ）ON 时，这个限制 才有效 l 当限制有效时，实际转矩限 制为系统允许的最大过载 能力，内部CCW 转矩限制， 外部CCW 转矩限制三者中 的最小值 37 外部CW l 设置伺服电机CW 方向的外 -300~0 -150 % 转矩限制 部转矩限制值 l 设置值是额定转矩的百分 比，例如设定为额定转矩的 1 倍，则设置值为-100 l 仅在CCW 转矩限制输入端 子 （RIL ）ON 时，这个限制 才有效 当限制有效时，实际转矩限制为 系统允许的最大过载能力，内部 CW 转矩限制，外部CW 转矩限 制三者中的最小值 38 速度试运 l 设置在速度试运行，JOG 运 0~300 100 % 行，JOC 行方式下的转矩限制值 运行转矩 l 与旋转方向无关，双向有效 限制 l 设置值是额定转矩的百分 比，例如设定为额定转矩的 1 倍，则设置值为100 l 内外部转矩限制仍有效 39 软件过流 l 软件允许电流最大值 200 0.1A PDF 文件使用 pdfFactory Pro 试用版本创建 限制 40 允许过流 l 软件允许过流时间限制